輪胎式起重機是利用輪胎式底盤行走的動臂旋轉起重機，是把起重機構安裝在加重型輪胎和輪軸組成的特制底盤上的一種全回轉式起重機，其上部構造與履帶式起重機基本相同，為了保證安裝作業時機身的穩定性，起重機設有四個可伸縮的支腿。在平坦地面上可不用支腿進行小起重量吊裝及吊物低速行駛。
它由上車和下車兩部分組成。上車為起重作業部分，設有動臂、起升機構、變幅機構、平衡重和轉臺等，下車為支承和行走部分。上、下車之間用回轉支承連接。吊重時一般需放下支腿，增大支承面，并將機身調平，以保證起重機的穩定。按底盤的形式分輪胎起重機和汽車起重機兩種，前者采用專用底盤，車身短，作業移動靈活，后者的起重作業部分安裝在汽車底盤上，車身較長，具有載重汽車的行駛性能，可單機快速轉移或與汽車編隊行駛。與汽車式起重機相比其優點輪距較寬、穩定性好、車身短、轉彎半徑小，可在360度范圍內工作。但其行駛時對路面要求較高，行駛速度較汽車式慢，不適于在松軟泥濘的地面上工作。
動臂的結構形式有桁架臂和伸縮臂兩種。前者用鋼絲繩滑輪組變幅，臂長可折疊或接長，其長度較大，后者為多節箱形斷面伸縮臂架，用液壓缸伸縮和變幅。行駛狀態因外形尺寸小，適應快速轉移工地的需要。工作機構可以是機械式、液壓式和電動式。液壓式具有結構緊湊，操作方便，易于調速和實現過載保護等優點。輪胎式起重機通常用于裝卸重物和安裝作業，起重量較小時，可不打支腿作業，甚至可帶載行走。具有機動性好，轉移方便的特點，適用于流動性作業，應用廣泛。其基本技術參數為起重量、起升高度、幅度、載荷力矩和整機自重。輪胎式起重機的額定起重量受動臂強度和整機穩定限制，隨幅度而變化，為防止超載必須裝有力矩限制器。汽車起重機由于行駛速度快，轉移靈活，汽車底盤及其零件供應較方便等優點。
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